第1章绪论
1.1研究背景和意义
1.1.1重力辅助惯性导航技术
1.1.2重力补偿与重力匹配定位的关系
1.1.3重力辅助惯性导航系统结构
1.1.4重力补偿方法研究意义
1.2重力辅助惯性导航技术国内外发展现状
1.2.1国外重力辅助惯性导航技术发展现状
1.2.2国内重力辅助惯性导航技术发展现状
1.3本书的研究目标、内容与组织结构
1.3.1研究目标
1.3.2研究内容与组织结构
第2章惯性导航重力补偿方法理论基础
2.1惯性导航理论基础
2.1.1坐标系定义
2.1.2惯性导航理论
2.1.3惯性导航误差模型
2.1.4惯性导航初始对准
2.2重力场球谐函数模型
2.2.1重力位场理论与球谐函数模型
2.2.2重力场球谐函数模型的重力扰动计算
2.2.3重力场球谐函数模型计算重力水平扰动
2.2.4重力水平扰动计算验证
2.3本章小结
第3章惯性导航重力补偿方法研究
3.1重力水平扰动影响惯性导航误差机理
3.1.1误差机理分析方法
3.1.2误差机理分析与结论

3.2重力水平扰动速度补偿算法
3.2.1重力水平扰动速度补偿算法设计思路
3.2.2导航坐标系转动矢量计算方法
3.2.3重力水平扰动速度补偿算法总结
3.3重力水平扰动姿态补偿算法
3.3.1重力水平扰动姿态补偿算法设计思路
3.3.2姿态更新角速度计算方法
3.3.3重力水平扰动姿态补偿算法总结
3.4重力水平扰动补偿方法仿真验证
3.5重力水平扰动补偿方法海试验证
3.5.1试验条件
3.5.2重力水平扰动补偿试验结果
3.5.3重力水平扰动补偿效果与对比
3.6本章小结
第4章加速度计零偏对重力补偿的影响与零偏估计方法
4.1加速度计零偏对重力水平扰动补偿的影响
4.1.1加速度计零偏与重力水平扰动的耦合
4.1.2补偿加速度计零偏必要性分析
4.2基于重力矢量测量的加速度计零偏估计算法
4.2.1加速度计零偏估计算法设计
4.2.2捷联式重力矢量测量噪声模型
4.2.3重力矢量测量噪声模型参数
4.2.4加速度计零偏估计算法
4.3加速度计零偏估计算法仿真验证
4.3.1重力数据仿真
4.3.2加速度计零偏参数设置
4.3.3零偏估计算法有效性仿真验证
4.3.4零偏估计算法典型应用场景仿真验证
4.4本章小结
第5章重力水平扰动降阶补偿方法
5.1重力补偿目标频段

5.1.1惯性导航单通道误差特性频域分析
5.1.2重力补偿目标频段的确定
5.2目标频段与降阶阶次的关系
5.2.1时间频率与空间频率的转换
5.2.2重力场球谐函数模型阶次的几何意义
5.2.3降阶阶次计算
5.3重力水平扰动降阶补偿方法
5.3.1重力水平扰动降阶速度补偿算法
5.3.2重力水平扰动降阶姿态补偿算法
5.4重力水平扰动降阶速度补偿算法验证
5.4.1对比试验设计
5.4.2重力水平扰动计算结果对比
5.4.3补偿效果对比
5.5重力水平扰动降阶姿态补偿算法验证
5.5.1对比试验设计
5.5.2重力水平扰动计算结果对比
5.5.3补偿效果对比
5.6重力水平扰动降阶补偿算法比较
5.7本章小结
第6章总结与展望
6.1全文总结
6.2研究展望
参考文献