第1章绪论
1.1坦克武器及其稳定控制原理
1.1.1坦克武器概述
1.1.2坦克武器的自动控制
1.1.3坦克武器稳定系统的一般结构
1.2坦克武器稳定系统的性能指标
1.2.1系统稳定精度
1.2.2最低瞄准速度
1.2.3最大调炮速度
1.2.4其他性能指标
1.3坦克武器稳定系统的发展概况与关键技术
1.3.1动力子系统的发展与关键技术
1.3.2控制子系统的发展与关键技术
1.4高机动作战条件下系统面临的挑战与对策
1.4.1高机动作战条件及其影响
1.4.2基于“扰动链-驱动链”的系统分析研究方法
参考文献
第2章坦克-武器耦合动力学与扰动谱测试分析技术
2.1坦克-武器系统构型与振动受力分析
2.1.1系统构型与基本假设
2.1.2系统耦合振动受力分析
2.2武器系统多体耦合动力学建模与解析
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2.2.1路面-车体-火炮系统多体动力学瞬态建模
2.2.2系统动力学模型简化与解析
2.2.3扰动力矩的关联因素分析
2.3武器系统扰动力矩动态测试与时频谱分析
2.3.1扰动力矩的动态测试
2.3.2扰动力矩频谱特性分析方法
2.3.3应用实例分析
参考文献
第3章武器稳定系统构架与建模分析
3.1系统部件选型与参数匹配设计
3.1.1控制对象分析
3.1.2系统构架与部件匹配计算
3.2武器稳定系统非线性数学建模
3.2.1火炮/炮塔运动分析
3.2.2动力传动装置建模
3.2.3驱动电机建模
3.2.4功率放大装置建模
3.2.5动力子系统整体建模
3.2.6系统整体模型及其化简
3.3计及驱动非线性作用的系统运动特性分析
3.3.1系统的稳定状态分析
3.3.2系统的低速运动分析
3.3.3系统的高速运动分析
3.3.4“低速/高速”分段控制分析
3.4系统虚拟样机模型构建方法与应用
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3.4.1虚拟样机建模的基本方法与步骤
3.4.2系统虚拟样机建模的关键问题
3.4.3系统虚拟样机模型的应用
参考文献
第4章系统非线性状态估计与参数辨识技术
4.1状态估计与参数辨识器构架
4.1.1系统不确定特性分析
4.1.2状态估计与参数辨识的互逆性与解耦方法
4.1.3基于串联结构的辨识器降阶设计
4.2基于扩张状态观测器的系统状态估计
4.2.1积分型扩张状态观测器及其滤波特性
4.2.2基于积分型ESO的炮控系统状态估计
4.3基于CVMLS的炮控系统非线性参数辨识
4.3.1参数辨识性能的评价指标
4.3.2协方差修正最小二乘算法设计
4.3.3基于CVMLS的炮控系统参数辨识
4.4状态估计与参数辨识误差分析与动态补偿
4.4.1积分型ESO的误差分析
4.4.2CVMLS的辨识误差分析
4.4.3辨识误差动态补偿方法
4.4.4应用实例分析
参考文献
第5章武器稳定系统非线性补偿与多模态控制
5.1齿隙非线性的频域特性分析与补偿控制
5.1.1问题描述
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5.1.2基于描述函数的齿隙稳定性分析
5.1.3齿隙模型的连续化近似
5.1.4齿隙非线性终端滑模补偿控制
5.2摩擦非线性系统的分析与滑模控制
5.2.1问题描述
5.2.2摩擦非线性系统的稳定性分析方法
5.2.3摩擦非线性模糊滑模补偿控制
5.3基于串联结构的系统多非线性补偿与抗扰控制
5.3.1基于等效扰动的Backstepping滑模控制
5.3.2串联滑模控制器设计与稳定性分析
5.3.3基于系统辨识的炮控系统串联滑模控制
5.3.4针对辨识误差的鲁棒串联滑模控制
5.4武器稳定系统多模态一体化控制技术
5.4.1多模态控制问题的引出
5.4.2基于切换给定的系统多模态串联滑模控制
5.4.3应用实例分析
参考文献
第6章无间隙传动武器稳定系统及其高精度控制
6.1无间隙传动武器稳定系统结构与设计
6.1.1系统总体结构
6.1.2特种电机的设计
6.1.3逆变器死区效应及其补偿控制
6.2无间隙传动系统自抗扰控制及其参数配置
6.2.1系统建模与线性自抗扰控制器设计
6.2.2LESO收敛性与滤波性能分析
6.2.3控制器稳定性与抗扰特性分析
6.2.4考虑噪声的系统频带特性分析
6.2.5基于频带特性分析的控制器参数配置
6.3控制策略的快速集成开发技术
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6.3.1基于dSPACE平台的算法快速集成开发基本方法
6.3.2系统线性自抗扰控制算法集成开发设计
6.4其他高精度传动技术
6.4.1双电机驱动技术
6.4.2谐波齿轮传动技术
参考文献
第7章系统控制参数自适应调整与自优化技术
7.1基于混沌化粒子群的参数整定算法研究
7.1.1控制参数优化目标与算法
7.1.2粒子群算法及其收敛性分析
7.1.3采用混沌映射优化粒子群算法
7.1.4基于混沌化粒子群算法的参数整定
7.2武器稳定系统控制参数优化平台开发
7.2.1基于总线交互的控制参数优化平台构架
7.2.2开发实例分析
7.3智能学习型武器稳定系统设计方法
7.3.1多核并行开放式控制器硬件架构
7.3.2混沌化粒子群优化算法的FPGA实现
参考文献
附录1常用符号
附录2常用缩略语