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  • 书名 无人机地磁辅助定位及组合导航技术研究
  • 书号 978-7-118-10267-3
  • 作者 刘颖,曹聚亮,吴美平
  • 出版时间 2016年06月
  • 译者
  • 版次 1版1次
  • 开本 16
  • 装帧 平装
  • 出版基金
  • 页数 168
  • 字数 200
  • 中图分类 V249.3
  • 丛书名 国防科学技术大学惯性技术实验室优秀博士学位论文丛书
  • 定价

无人机因其特殊而优良的战术性能在军事上得到了广泛应用和迅速发展,而高精度的自主导航技术是保障无人机成功完成各项任务的关键技术之一。因此对新的适用于无人机的组合导航方法的研究一直没有停止过。本书编写的目的就是以惯性导航系统为基础,探索一种新的适用于无人机的组合导航模式,力求满足无人机高精度、全自主导航要求。地磁辅助惯性导航是利用地球物理场进行导航的一种方式,它能够利用地磁数据与运行轨迹的相关性定位载体位置,具有全天时、全天候、全地域、高隐蔽性等优良特征,是实现无人机无源自主导航的有效手段。本书紧密结合无人机导航系统的高精度、高效率等需求,全面系统地介绍了以地磁场为辅助手段实现导航定位的理论和方法。全书共分为7章。第1章概述了无人机地磁辅助导航系统的工作原理、关键技术和国内外发展现状。第2章在深入分析地磁匹配特征和匹配性能影响因素的基础上,给出了地磁匹配算法研究框架和地磁匹配关键参数选取方法。第3章为实现高效、高精度匹配定位,建立了地磁匹配纯平移模型和仿射模型,并在相应模型下提出了一系列地磁匹配新算法,包括基于等值线约束的地磁匹配算法、迭代多尺度地磁匹配算法、基于约束粒子群的智能地磁匹配算法等。第4章介绍了模糊匹配多值解条件下的批处理组合导航算法。第5章为提高组合导航的观测更新频率,对具有连续修正能力的序贯组合导航技术进行了研究,介绍了基于约束线性化EKF的组合导航算法和基于边缘化粒子滤波的组合导航算法。第6章研究了地磁辅助导航策略并给出了多个实验验证结果。本书在胡小平教授、吴美平教授和谢红卫教授的指导下完成,在此表示最诚挚的感谢。此外本书写作过程中参考了有关书籍和文献,在此也向作者一并致谢。由于作者水平有限,难免存在不足之处,敬请读者不吝指正。

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