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  • 书名 基于拓扑图节点递推的自主导航方法研究
  • 书号 978-7-118-12040-0
  • 作者 先治文
  • 出版时间 2020年5月
  • 译者
  • 版次 1版1次
  • 开本 16
  • 装帧 平装
  • 出版基金
  • 页数 124
  • 字数 153
  • 中图分类 U491
  • 丛书名 优秀博士学位论文丛书
  • 定价

本书针对无卫星条件下地面移动机器人在未知环境中的自主导航问题,开展了基于双目视觉/微惯性/偏振光传感器组合的自主导航方法研究。 本书深入分析了偏振光传感器的误差模型,提出了一种基于迭代最小二乘的标定算法,以及一种三通道任意角度安装的偏振角优化算法。针对双目视觉/微惯性组合导航中联合标定问题,提出了一种基于多个静态位置测量铅垂方向矢量的联合标定方法,并进行了误差分析;针对双目视觉/微惯性组合问题,深入研究了考虑场景中远/近特征点的组合导航算法,以及不同时刻多视图约束下的组合导航算法。综合以上算法,给出了基于图节点递推与误差修正的自主导航算法框架;并搭建了实验平台进行了车载实验。作者对本书涉及的模型及算法进行了严格的推导,并给出了大量的实验验证,可为惯性导航和多传感器数据融合领域的研究、设计及工程人员提供有益的参考和指导。

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